En la actualidad, Ángel Rubio Castro es obispo emérito de Segovia. En la Conferencia Episcopal Española es miembro de la Comisión Episcopal para la Liturgia desde marzo de 2020.
Ángel Rubio Castro es obispo emérito de Segovia desde 2014.
Nace en Guadalupe (Cáceres) el 18 de abril de 1939. Entró en el seminario menor diocesano de Talavera de la Reina (Toledo) desde donde pasó al Seminario Mayor “San Ildefonso” para realizar los estudios eclesiásticos. Fue ordenado sacerdote en Toledo el 26 de julio de 1964. Obtuvo la Licenciatura en Teología en Madrid, por la Universidad Pontificia de Comillas y en Salamanca la Diplomatura en Catequética por el Instituto Superior de Pastoral. Es Doctor en Catequética por la Universidad Pontificia de Salamanca.
Tanto su ministerio sacerdotal como el episcopal han estado vinculados a la diócesis de Toledo. Como sacerdote desempeñó los siguientes cargos: de 1964 a 1973, coadjutor de la parroquia de Santiago el Mayor; 1971, Secretario de la Visita Pastoral; 1972, director del Secretariado Diocesano de Catequesis; en 1973 es nombrado capellán y profesor de la Universidad Laboral de Toledo, Beneficiado de la Santa Iglesia Catedral primada, cargo que desempeñó hasta el 2000, y profesor de Catequética en el Seminario Mayor, donde fue docente hasta su nombramiento episcopal. Además, de 1977 a 1997 fue Vicario Episcopal de Enseñanza y Catequesis; de 1982 a 1991 profesor de Religión en el Colegio diocesano “Ntra. Sra. de los Infantes”; en 1983, capellán de las Religiosas Dominicas de Jesús y María; de 1997 a 2000 es designado subdelegado diocesano de Misiones y en el año 2000 delegado diocesano de Eventos y Peregrinaciones, Profesor de Pedagogía General y Religiosa en el Instituto Teológico de Toledo, Delegado Episcopal para la Vida Consagrada y Canónico de la Catedral, cargos que desempeñó hasta 2004.
El 21 de octubre de 2004 se hacía público su nombramiento como Obispo titular de Vergi y Auxiliar de la Archidiócesis de Toledo. El 12 de diciembre del mismo año recibió la consagración episcopal. El 3 de noviembre de 2007 se hacía público el nombramiento como Obispo de Segovia, sede de la que tomó posesión el 9 de diciembre de ese mismo año.
El papa Francisco aceptó su renuncia el 12 de noviembre de 2014, aunque continuó como administrador apostólico hasta el 20 de diciembre. Es Consiliario Nacional para Cursillos de Cristiandad. En la Conferencia Episcopal Española es miembro de la Comisión Episcopal para la Liturgia desde marzo de 2020.